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ROS Tips(tamago)

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tamagotchi edited this page Mar 4, 2021 · 1 revision

rosパッケージ作成

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg rospackage_test roscpp rospy std_msgs tf
cd ~/catkin_ws
catkin_make

cmakeファイル

add_executable(basic_simple_talker   src/basic_simple_talker.cpp)
target_link_libraries(basic_simple_talker
  ${catkin_LIBRARIES}
)

//opencvのとき
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 cv_bridge
 image_transport
 roscpp
 rospy
 std_msgs
 tf
)

python

お約束

#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8

python実行前権限

roscd py_lecture/scripts/
chmod +x python_talker.py

###USB

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

c++11コンパイル(CMakeListに追加)

add_definitions(-std=c++11)

rosbag

cd catkin_ws/rosbag/
rosbag record -a 全てのトピックを記録
rosbag record /topic1 /topic2 特定のトピックを記録
rosbag record -O file.bag　
※画像は重たい！
rosbag play magImageXmark.bag -l --topics /sensorValue /magImage/state_vel   -l:リピート　--topics:トピック指定

launchファイル

<launch>
  //自由につけれるノード名、パッケージ、元ノード名
  <node name="basic_simple_talker"   pkg="basic_lecture" type="basic_simple_talker" >
    //元トピック名、変更後トピック名
    <remap from="chatter" to="content"/>
  </node>

　//launchでの変数名、値（bool,double,string）
　<arg name="mode" default="true"/>
  //if(){}的な
　//roslaunch basic_lecture launch_arg1.launch mode:=false　とすると起動しなくなる
  //<group unless="$(arg mode)"> 反対動作
  <group if="$(arg mode)">
    <node name="basic_simple_talker"   pkg="basic_lecture" type="basic_simple_talker" />
    <node name="basic_simple_listener" pkg="basic_lecture" type="basic_simple_listener" output="screen" />
  </group>

<arg name="mode" default="mode0"/>
　//eval:複雑な条件分岐
  <group if="$(eval mode=='mode0' or mode=='mode1')">
    <node name="basic_simple_talker"   pkg="basic_lecture" type="basic_simple_talker" />
    <node name="basic_simple_listener" pkg="basic_lecture" type="basic_simple_listener" output="screen" />
  </group>
　


<node name="basic_param_talker"   pkg="basic_lecture" type="basic_param_talker" >
　　//ソースfileでの変数、値
　　//ros::NodeHandle pnh("~");
     std::string msg_chatter = "hello world!";
     pnh.getParam("content", msg_chatter);
    <param name="content" value="alternative hello"/>
  </node>
//$(find〜)でフォルダの場所特定
<arg name="rvizconfig" default="$(find vis_lecture)/rviz/joint_display.rviz" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />
//コメント
<!--  -->

xacro file

//xml のお約束
<?xml version="1.0"?>
<robot name="dtw_robot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <material name="gray"> //色指定
    <color rgba="0.5 0.5 0.5 2.5"/> //赤、緑、青、透明度
  </material>
  <material name="red">
    <color rgba="1.0 0.0 0.0 2.5"/>
  </material>

  //xacroの記述
  //parent,prefix,xyz=変数
  <xacro:macro name="wheel_macro" params="parent prefix xyz">
　　//linkとlinkの結合記述
　　//type : fixed,continuous,revolute,floating
    <joint name="${prefix}_joint" type="continuous">
      //初期位置、角度
      <origin xyz="${xyz}" rpy="${radians(-90)} 0 0"/>
      <parent link="${parent}"/>
      <child  link="${prefix}_link"/>
      <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
　　//link=表示されるところの詳しい記述
    <link name="${prefix}_link">
　　　//表示部の記述
      <visual>
　　　　　//形の記述
        <geometry>
　　　　　　//<box size="0.3 0.3 0.2"/>
          //<sphere radius="0.2"/>
          //<mesh filename="package://vis_lecture/stl/stl_part.stl" />
          <cylinder radius="0.05" length="0.02" />
        </geometry>
        <material name="red"/>
      </visual>
    </link>
  </xacro:macro> 
　//ロボットの基準
  <link name="base_link"/>

  <joint name="body_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child  link="body_link"/>
    <origin xyz="-0.07 0 0.07" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  <link name="body_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <box size="0.24 0.18 0.06" />
      </geometry>
      <material name="gray" />
    </visual>
  </link>

  <xacro:wheel_macro prefix="left_wheel"  parent="base_link" xyz="0 0.1 0.05"/>
  <xacro:wheel_macro prefix="right_wheel" parent="base_link" xyz="0 -0.1 0.05"/>

  <joint name="ball_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child  link="ball_link"/>
    <origin xyz="-0.14 0 0.04" rpy="0 0 0"/>
  </joint>
  <link name="ball_link">
   <visual>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
     <geometry>
       <sphere radius="0.04" />
     </geometry>
     <material name="gray" />
   </visual>
  </link>
</robot>

//xacroでの定数
<xacro:property name="side" value="0.5" />
　<box size="${side} ${side} ${side}" />

//xacroでのif文
<material name="red">
    <color rgba="1.0 0.0 0.0 2.0"/>
</material>
<xacro:if value="${color=='red'}">
<material name="red"/>
</xacro:if>

//xacroでのinclude
<xacro:include filename="$(find vis_lecture)/xacro/basic5_h.xacro" />

//xacroでのlaunchパラメーター
<xacro:arg name="length" default="1.0"/>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)  length:=$(arg length0) --inorder" />

//xacroのエラーチェック
roscd info_lecture/xacro/
rosrun xacro xacro cart.xacro --inorder >cart.urdf
check_urdf cart.urdf
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=cart.urdf
//xacro出すときのlaunchファイル
<launch>
  <arg name="model" />
  <arg name="gui" default="true" />
  <arg name="rvizconfig" default="$(find urdf_tutorial)/rviz/urdf.rviz" />

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />
</launch>

gazebo

<?xml version="1.0"?>
<robot name="dtw_robot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:macro name="wheel_macro" params="parent prefix xyz">
    //軸を動かす設定
　　 <transmission name="${prefix}_trans" type="SimpleTransmission">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <actuator name="${prefix}_motor">
          <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
      <joint name="${prefix}_joint">
//指令タイプ（EffortJointInterface 力指令、PositionJointInterface 位置指令）  <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
    </transmission>

    <link name="${prefix}_link">
      //重さに関するパラメータ
      <inertial>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <mass value="0.1"/>
　　　　　//慣性モーメント　
        <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0001" iyz="0.0" izz="0.0001"/>
      </inertial>
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.05" length="0.02" />
        </geometry>
        <material name="red"/>
      </visual>
　　　 //衝突判定
      <collision>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.05" length="0.02" />
        </geometry>
      </collision>
    </link>
    //GAZEBO用情報
    <gazebo reference="${prefix}_link">
      <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>
  </xacro:macro> 

　<gazebo reference="ball_link">
    <material>Gazebo/Gray</material>
　　 //摩擦係数
    <mu1 value="0.5" />
    <mu2 value="0.5" />
  </gazebo>
　<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child  link="left_wheel_link"/>
    <origin xyz="0 0.1 0.05" rpy="-1.5708 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1" />
    <limit velocity="12.0" effort="0.4" />　//制限
    <dynamics damping="0.1"/>               //粘性係数
  </joint>

　//rosコントロールのおまじない
　<gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/dtw_robot</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>
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