rosenv

ROS environment construction
ROS1/ROS2向けのDocker Image

• GPU,CUDA対応
• Ethernet,USB接続のセンサー等も使用可能
• bashスクリプトが自動生成されるのでコマンド1行でコンテナに入れる

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Setup

1. git clone

git clone https://github.com/hrjp/rosenv

2. make container

# ROS1 melodic
./rosenv/docker/ros_melodic/run.bash

# ROS1 noetic
./rosenv/docker/ros_noetic/run.bash

# ROS2 foxy
./rosenv/docker/ros2_foxy/run.bash

# ROS2 galactic
./rosenv/docker/ros2_galactic/run.bash

# ROS2 humble
./rosenv/docker/ros2_humble/run.bash

# naviton env
./rosenv/docker/naviton_melodic/run.bash

# Ubuntu 20.04
./rosenv/docker/ubuntu20/run.bash

# LeGO-LOAM and hdl_graph_slam with ROS1 melodic
./rosenv/docker/slam_melodic/run.bash

container option

必要に応じて以下のオプションを指定する

Option	Default	Details
-g		GPUを使用する
-r		コンテナからexitした際にコンテナを自動消去する
-w		--net-host をつけないで実行する(コンテナ外とネットワークを分離する)
-n CONTAINER_NAME		コンテナの名前
-s SHARE_FOLDER_PATH		コンテナ内部と共有するディレクトリのパス rosbagをやデータを外部と共有する際に使用 (ex.　shareフォルダを作ってから　/home/$USER/share )

Option無しで実行 (GPU無し　コンテナ名=naviton_melodic 共有フォルダ無し)

./rosenv/docker/naviton_melodic/run.bash

Optionの使用例 (GPU有り　コンテナ名=naviton　共有フォルダ=/home/$USER/share)

./rosenv/docker/naviton_melodic/run.bash -g -n naviton -s /home/$USER/share

コンテナ作成後

exitしてコンテナの外に出るとhomeディレクトリにCONTAINER_NAME.bash (CONTAINER_NAMEは自分で作成したコンテナの名前)が生成されている

cd
./CONTAINER_NAME.bash

次回からは上記のスクリプトを実行すると自動でコンテナをスタートしてコンテナ内に入れる

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CI/CD Workflow

Github repositories

• rosenv
• navtion

Dockerhub repositories

• hrjp/ros
• hrjp/naviton

graph TD

  subgraph GitHub
    subgraph rosenv
      docker/ros_melodic/Dockerfile
      docker/naviton_melodic/Dockerfile
    end
    subgraph naviton 
      docker/main/Dockerfile
      docker/develop/Dockerfile
    end
  end
  subgraph dockerhub
    subgraph hrjp/ros
      hrjp/ros:melodic_cudagl
    end
    subgraph hrjp/naviton
      hrjp/naviton:melodic_cudagl
      hrjp/naviton:melodic_main
      hrjp/naviton:melodic_develop
    end
  end
  
  docker/ros_melodic/Dockerfile-->|Auto build and push at 11 P.M.|hrjp/ros:melodic_cudagl
  hrjp/ros:melodic_cudagl-->docker/naviton_melodic/Dockerfile
  docker/naviton_melodic/Dockerfile-->|Auto build and push at 1 A.M.|hrjp/naviton:melodic_cudagl
  hrjp/naviton:melodic_cudagl-->docker/main/Dockerfile
  hrjp/naviton:melodic_cudagl-->docker/develop/Dockerfile
  docker/main/Dockerfile-->|Auto docker build and push at 3 A.M.|hrjp/naviton:melodic_main
  docker/develop/Dockerfile-->|Auto docker build and push at 3 A.M.|hrjp/naviton:melodic_develop
  
  click docker/ros_melodic/Dockerfile https://github.com/hrjp/rosenv/blob/main/docker/ros_melodic/Dockerfile
  click docker/naviton_melodic/Dockerfile https://github.com/hrjp/rosenv/blob/main/docker/naviton_melodic/Dockerfile
  click docker/main/Dockerfile https://github.com/hrjp/naviton/blob/main/docker/main/Dockerfile
  click docker/develop/Dockerfile https://github.com/hrjp/naviton/blob/main/docker/develop/Dockerfile
  
  click hrjp/ros:melodic_cudagl https://hub.docker.com/repository/docker/hrjp/ros
  click hrjp/naviton:melodic_cudagl https://hub.docker.com/repository/docker/hrjp/naviton
  click hrjp/naviton:melodic_main https://hub.docker.com/repository/docker/hrjp/naviton
  click hrjp/naviton:melodic_develop https://hub.docker.com/repository/docker/hrjp/naviton
  

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